《机器人学导论笔记》 第三章：操作臂运动学

引言

《机器人学导论》书中第三章《操作臂运动学》

运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑使操作臂产生运动时施加的力。在操作臂运动学中，将要研究操作臂的位置、速度、加速度以及位置变量的所有高阶导数（包括对时间或其它变量的导数）。

操作臂运动学

手推一下 T 矩阵

连杆的描述

连杆长度和扭转角

连杆偏距和关节角

DH表示法

连杆坐标系

连杆坐标系的定义

建立连杆坐标系的步骤